伺服電動機的作用是將輸入的電壓信號轉(zhuǎn)換成軸上的角位移或角速度輸出,在自動控制系統(tǒng)中常作為執(zhí)行元件,所以伺服電動機又稱為執(zhí)行電動機,其最大特點是:有控制電壓時轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動,無控制電壓時轉(zhuǎn)子立即停止。軸的方向和速度由控制電壓的方向和大小決定。伺服電機分為交流和直流。
一、直流伺服電動機
1.基本結(jié)構(gòu)
傳統(tǒng)的直流伺服電動機是一種普通的小容量直流電機,有他勵式和永磁式兩種,其結(jié)構(gòu)與普通直流電動機的結(jié)構(gòu)基本相同。
杯形電樞直流伺服電機的轉(zhuǎn)子采用無磁空心杯形圓柱,重量輕,轉(zhuǎn)動慣量小,響應(yīng)快。轉(zhuǎn)子在軟磁材料制成的內(nèi)外定子之間轉(zhuǎn)動,氣隙大。
無刷直流伺服電動機采用電子換向裝置代替?zhèn)鹘y(tǒng)的電刷和換向器,使其工作更加可靠。其定子鐵芯結(jié)構(gòu)與普通直流電機基本相同,它嵌入多相繞組,轉(zhuǎn)子由永磁材料制成。
2. 基本工作原理
傳統(tǒng)直流伺服電動機的基本工作原理與普通直流電動機完全相同,依靠電樞電流與氣隙磁通的作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩,使伺服電動機轉(zhuǎn)動。通常采用電樞控制方式,即在保持勵磁電壓不變的情況下,通過改變電樞電壓來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。電樞電壓越小,轉(zhuǎn)速越低;當電樞電壓為零時,電動機停止。因為當電樞電壓為零時,電樞電流為零,電動機不產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩,不會出現(xiàn)“自轉(zhuǎn)”。
二、交流伺服電動機
1.基本結(jié)構(gòu)
交流伺服電動機主要由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成。
定子鐵心通常用硅鋼片疊壓而成。定子鐵心表面的槽內(nèi)嵌有兩相繞組,其中一相繞組是勵磁繞組,另一相繞組是控制繞組,兩相繞組在空間位置上互差90°電角度。工作時勵磁繞組f與交流勵磁電源相連,控制繞組k加控制信號電壓Uk 。
2. 工作原理
無控制電壓時,交流伺服電機氣隙中只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場,轉(zhuǎn)子上沒有起動轉(zhuǎn)矩。當存在控制電壓且控制繞組電流與勵磁繞組電流不同時,在氣隙中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場,并產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩使轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)。但是伺服電機不僅要在控制電壓下啟動,而且要在電壓消失后立即停止。如果伺服電動機控制電壓消失后像一般單相異步電動機那樣繼續(xù)轉(zhuǎn)動,則出現(xiàn)失控現(xiàn)象,我們把這種因失控而自行旋轉(zhuǎn)的現(xiàn)象稱為自轉(zhuǎn)。