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伺服(Servo)，指系統(tǒng)跟隨外部指令進行人們所期望的運動，運動要素包括位置、速度、加速度和力矩。 伺服控制系統(tǒng)(servo control system)一-是所有機電一-體化設(shè)備的核心，它的基本設(shè)計要求是輸出量能迅速而準確地響應(yīng)輸入指令的變化，如機械手控制系統(tǒng)的目標是使機械手能夠按照指定的軌跡進行運動。象這種輸出量以一-定準確度隨時跟蹤輸入量(指定目標)變化的控制系統(tǒng)稱為伺服控制系統(tǒng)，因此，伺服系統(tǒng)也稱為隨動系統(tǒng)或自動跟蹤系統(tǒng)。它是以機械量如位移、速度、加速度、力、力矩等作為被控量的一種自動控制系統(tǒng)。

一：力矩

1.定義:使物體轉(zhuǎn)動狀態(tài)產(chǎn)生變化的因素，即物體在受到不為零的外力矩作用下，原為靜止的將開始轉(zhuǎn)動，原為轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)速將發(fā)生變化。

2. 扭矩:轉(zhuǎn)動力矩又稱為轉(zhuǎn)矩或扭矩。

3. 公式:力矩等于徑向矢量與作用力的 如右圖所示:欲讓門產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，必須施加一外力F。施力點離轉(zhuǎn)軸越遠越容易使門產(chǎn)生轉(zhuǎn)動。平行于門面的分力對門的轉(zhuǎn)動沒有效果，只有垂直于門面的分力才能讓門產(chǎn)生轉(zhuǎn)動。力矩的符號經(jīng)常用T表示。單位N●mT=rFsin 0=有效作用力x力臂.

4.電機轉(zhuǎn)速和扭矩(轉(zhuǎn)矩)公式 扭矩公式: T=9550P/nT是扭矩，單位N.m;P是輸出功率，單位KW;n是電機轉(zhuǎn)速，單位r/min扭矩公式: T=973P/nT是扭矩，單位kg:m;P是輸出功率，單位KW;n是電機轉(zhuǎn)速，單位r/min 5.扭矩計算